①國家自然科學(xué)基金創(chuàng)新群體項(xiàng)目成員

②“海斗一號(hào)”水下機(jī)器人

③新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司廠區(qū)

④“海翼”水下滑翔機(jī)

⑤劉浩（右）在協(xié)調(diào)志愿者入組臨床試驗(yàn)

■本報(bào)記者 沈春蕾

10907米，這是“海斗一號(hào)”全海深自主遙控潛水器今年5月在馬里亞納海溝4次萬米下潛的最大深度。在成功完成首次萬米海試與試驗(yàn)性應(yīng)用任務(wù)、取得多項(xiàng)重大突破的同時(shí)，“海斗一號(hào)”還填補(bǔ)了我國萬米級(jí)作業(yè)型無人潛水器的空白。

“海斗一號(hào)”誕生于機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，該實(shí)驗(yàn)室曾孕育了“探索”“潛龍”“海翼”“海星”等無人潛水器，也誕生了“蛟龍”號(hào)載人潛水器的控制系統(tǒng)。

如今，面向國家重大需求和國民經(jīng)濟(jì)主戰(zhàn)場(chǎng)，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室正在機(jī)器人與人融合、機(jī)器人與信息融合、機(jī)器人與環(huán)境融合等領(lǐng)域持續(xù)開展前沿探索。

從無到有 著眼深海

機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的前身，是1989年成立的中國科學(xué)院機(jī)器人學(xué)開放研究實(shí)驗(yàn)室，依托于中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所（以下簡(jiǎn)稱沈陽自動(dòng)化所），是我國在機(jī)器人領(lǐng)域最早建立的部門開放重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室。

實(shí)驗(yàn)室成立的這一年，有一位剛畢業(yè)的研究生加入了沈陽自動(dòng)化所，他叫劉健。之后，他見證了水下機(jī)器人的誕生。這種機(jī)器人在當(dāng)時(shí)還是新生事物。

水下機(jī)器人的應(yīng)用構(gòu)想，是時(shí)任沈陽自動(dòng)化所所長蔣新松在20世紀(jì)80年代初期提出的，他預(yù)見機(jī)器人在海洋領(lǐng)域?qū)⒋笥凶鳛椤?985年12月，由蔣新松任總設(shè)計(jì)師的中國第一臺(tái)水下機(jī)器人“海人一號(hào)”樣機(jī)首航成功。

中國科學(xué)院機(jī)器人學(xué)開放研究實(shí)驗(yàn)室成立后，蔣新松任實(shí)驗(yàn)室首位主任。在他的帶領(lǐng)下，水下機(jī)器人團(tuán)隊(duì)從跟蹤國外先進(jìn)技術(shù)與方向到自主研制開發(fā)，于1994年成功研制出“探索者”號(hào)無纜水下機(jī)器人（AUV），其工作深度可達(dá)1000米，是我國第一臺(tái)無纜水下機(jī)器人。

見證著水下機(jī)器人成長的劉健，一直希望自己也可以在該領(lǐng)域干一番事業(yè)。2000年，38歲的劉健正式加入水下機(jī)器人團(tuán)隊(duì)。

他接到的第一項(xiàng)任務(wù)是擔(dān)任CR02總設(shè)計(jì)師。CR02是一臺(tái)6000米級(jí)AUV，其“同胞兄弟”CR01在1998年被評(píng)為我國十大科技成果之一，獲得國家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。“盡管我們?cè)谧灾魉�下機(jī)器人領(lǐng)域取得了一些成績(jī)，但CR01和CR02都是原理樣機(jī)，離應(yīng)用還有一段距離。”為此，劉健帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)率先開始對(duì)CR02進(jìn)行了實(shí)用化改造。

近年來，我國對(duì)深海應(yīng)用投入加大�；�于CR02研制和實(shí)用化改造的技術(shù)積累，劉健帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)開始著手研制“潛龍”系列水下機(jī)器人。“希望我們自主研發(fā)的潛水器可以投入應(yīng)用，探測(cè)深海資源、解決能源問題，造福子孫后代。”劉健說。

劉健先后擔(dān)任了“潛龍一號(hào)”課題負(fù)責(zé)人、“潛龍二號(hào)”和“潛龍三號(hào)”總設(shè)計(jì)師。“潛龍二號(hào)”和“潛龍三號(hào)”可謂是一對(duì)“雙胞胎兄弟”，從外觀來看就是條大號(hào)的小黃魚。劉健解釋道：“這種非回轉(zhuǎn)體立扁魚形設(shè)計(jì)，依據(jù)的是水動(dòng)力優(yōu)化計(jì)算的結(jié)果，有利于它在復(fù)雜海底地形中垂直面爬升，同時(shí)具備水面航行能力。”

從CR01、CR02到如今的“潛龍”系列，這些我國具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的無纜自治水下機(jī)器人的誕生，在劉健看來，是在總結(jié)前人經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)的基礎(chǔ)上取得的突破和創(chuàng)新。

基礎(chǔ)研究 應(yīng)有擔(dān)當(dāng)

2007年，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室正式獲批。在2012年國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室評(píng)估中，發(fā)生了一件令機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任、沈陽自動(dòng)化所所長于海斌印象頗深的事：“盡管機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室面向國家重大需求作出了諸多杰出貢獻(xiàn)，但在前沿基礎(chǔ)方向上布局偏薄弱，離代表國家水平的基礎(chǔ)研究定位，還有較大差距。”

為此，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室上下齊心，加大基礎(chǔ)研究力度。經(jīng)過多年的沉淀，實(shí)驗(yàn)室從原來一年只有幾篇SCI（科學(xué)引文索引）論文，到現(xiàn)在每年可發(fā)表論文近百篇，半數(shù)刊登于頂級(jí)期刊。均衡發(fā)展和明晰定位，也使實(shí)驗(yàn)室在2017年評(píng)估中獲得優(yōu)秀。

“有一位英國教授在《科學(xué)》上發(fā)表一篇介紹中國機(jī)器人發(fā)展的文章，一共引用了4篇文獻(xiàn)，其中2篇來自我們實(shí)驗(yàn)室。”于海斌表示，這足以說明實(shí)驗(yàn)室在基礎(chǔ)研究領(lǐng)域發(fā)展迅速。

2018年，以于海斌為學(xué)術(shù)帶頭人的“機(jī)器人感知、控制與協(xié)同”創(chuàng)新研究群體項(xiàng)目獲批。國家自然科學(xué)基金創(chuàng)新群體項(xiàng)目是目前我國學(xué)術(shù)影響力最大的創(chuàng)新人才類項(xiàng)目，當(dāng)年全國共資助38項(xiàng)。這是繼評(píng)估獲得優(yōu)秀后，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在基礎(chǔ)研究領(lǐng)域的又一標(biāo)志性事件。

當(dāng)前，在國家破“四唯”的大趨勢(shì)下，于海斌認(rèn)為，對(duì)實(shí)驗(yàn)室來說，不僅要發(fā)表高水平的論文，更要把論文寫在祖國大地上。其實(shí)，發(fā)表高水平論文本身沒有錯(cuò)，盡管它不是科研的根本目的，但依然是基礎(chǔ)研究進(jìn)展的重要標(biāo)志之一。把論文寫在祖國大地上，離不開基礎(chǔ)研究的突破。

基礎(chǔ)研究需要一個(gè)自由探索的過程，在這個(gè)過程中還需要不斷地凝練目標(biāo)和組織隊(duì)伍。這也是于海斌自2011年接任實(shí)驗(yàn)室主任后主抓的兩件事情。

“這是一個(gè)令人興奮又痛苦的過程。雖然論文不是科學(xué)成果，但它卻是科學(xué)成果的重要表征。為了讓基礎(chǔ)研究可以扎實(shí)穩(wěn)定開展，實(shí)驗(yàn)室從工資、獎(jiǎng)金等方面都給予了基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)穩(wěn)定的支撐。”于海斌說。

在此基礎(chǔ)上，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室致力于機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)理論及方法研究，與國際先進(jìn)水平同步發(fā)展，并在機(jī)器人學(xué)應(yīng)用基礎(chǔ)研究、機(jī)器人技術(shù)前沿探索和示范應(yīng)用等方面取得一批有重要影響的科研成果。

打破短板 實(shí)戰(zhàn)培養(yǎng)

當(dāng)年，憑借優(yōu)良的硬件條件和實(shí)驗(yàn)設(shè)施，實(shí)驗(yàn)室聚集了來自清華大學(xué)、北京大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華中科技大學(xué)等院校的博士和博士后，他們或是來實(shí)驗(yàn)室交流，或是來此完成實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)室對(duì)培養(yǎng)和激勵(lì)機(jī)器人領(lǐng)域青年人才起到了很好的平臺(tái)支持作用。

在2012年國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室評(píng)估中，專家還提出，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室需要在領(lǐng)軍人才培養(yǎng)上加大投入。

談及人才，于海斌坦言，這對(duì)于機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室來說確實(shí)是一個(gè)挑戰(zhàn)，一方面是受地域影響，另一方面是受到博士生指標(biāo)限制。

對(duì)此，實(shí)驗(yàn)室制定了相關(guān)人才目標(biāo)，比如與地方聯(lián)合培養(yǎng)碩士生，培養(yǎng)并留住年輕人。目前，實(shí)驗(yàn)室自主培養(yǎng)的人才占較大比重。“我們還十分注重在實(shí)戰(zhàn)中培養(yǎng)人才。”于海斌說。

針對(duì)突如其來的新冠肺炎疫情，實(shí)驗(yàn)室第一時(shí)間安排了抗疫項(xiàng)目，由醫(yī)療機(jī)器人課題組組長劉浩負(fù)責(zé)。

劉浩課題組長期從事手術(shù)機(jī)器人研究，密切關(guān)注疫情發(fā)展的他，開始思考能否研制一種可以保護(hù)醫(yī)生的機(jī)器人。

恰逢中國工程院院士鐘南山團(tuán)隊(duì)提出如何解決新冠肺炎患者生物樣本采集交叉感染、保證采樣質(zhì)量的問題，于是，劉浩跟鐘南山團(tuán)隊(duì)取得聯(lián)系，對(duì)方希望他們研發(fā)一臺(tái)能做咽拭子采樣的機(jī)器人。

咽拭子采樣可能會(huì)讓患者出現(xiàn)不適感，因此需要機(jī)器人的動(dòng)作輕柔且具有較高精度。春節(jié)假期，買不到采樣工具，劉浩團(tuán)隊(duì)就用雪糕棒和棉簽對(duì)著自己做測(cè)試。

那段日子的艱辛難以盡述。2月6日，劉浩團(tuán)隊(duì)完成了機(jī)器人原理樣機(jī)的搭建，并于2月17日通過了廣州呼吸健康研究院的臨床倫理審批。2月24日，劉浩和同事從沈陽飛往廣州。在機(jī)場(chǎng)劉浩接到于海斌的電話，只有一句話：“大家注意安全！”

“3月8日，機(jī)器人首次進(jìn)入隔離病區(qū)，由醫(yī)生成功操作機(jī)器人完成了確診新冠肺炎患者的咽拭子采樣。”劉浩說，細(xì)胞學(xué)檢測(cè)結(jié)果顯示，機(jī)器人咽拭子采樣可以達(dá)到較高的質(zhì)量，一次成功率大于95%。

作為從實(shí)驗(yàn)室里成長起來的青年，劉浩表示自己也曾對(duì)做基礎(chǔ)研究還是應(yīng)用研發(fā)有過迷茫，于海斌給他的建議是：“問問自己的根本出發(fā)點(diǎn)是什么。”最終，劉浩選擇了臨床應(yīng)用。

上天入海 延續(xù)特色

上九天攬?jiān)拢�下五洋捉鱉。一路走來，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的研究方向從以應(yīng)用系統(tǒng)為導(dǎo)向到以科學(xué)問題和原始創(chuàng)新為驅(qū)動(dòng)，從機(jī)械電子學(xué)科為主到與信息科學(xué)、生命科學(xué)的深度交叉，應(yīng)用場(chǎng)景從陸地、水下擴(kuò)展到太空。

機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室成立初期，主要從事工業(yè)機(jī)器人和水下機(jī)器人的研究。其中，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H應(yīng)用，不僅填補(bǔ)了國內(nèi)的空白，還“孵化”了我國機(jī)器人第一股——新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司。

機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室始終緊密圍繞國家需求展開科研布局。隨著世界強(qiáng)國紛紛將目光投向太空，實(shí)驗(yàn)室專門成立了空間自動(dòng)化技術(shù)實(shí)驗(yàn)室，開展相關(guān)技術(shù)研發(fā)；隨著制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)成為焦點(diǎn)，實(shí)驗(yàn)室還將機(jī)器人與信息科學(xué)、網(wǎng)絡(luò)科學(xué)等融合，專注于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的創(chuàng)新，提升智能制造水平。

機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究員王洪光，見證了實(shí)驗(yàn)室成立以來的發(fā)展變化。他的研究方向是機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué)，先后從事過空間機(jī)器人與自動(dòng)化技術(shù)研究系統(tǒng)、工業(yè)裝備與智能機(jī)器人、特種機(jī)器人的研究，現(xiàn)在的研究方向主要聚焦下一代機(jī)器人和電力機(jī)器人。

“隨著萬物互聯(lián)時(shí)代的到來，機(jī)器人的感知與控制必將迎來一個(gè)變革的新時(shí)代。”于海斌解釋道，“這個(gè)變革，從技術(shù)載體看是機(jī)器體和生命體的融合，從技術(shù)維度看是機(jī)器人和信息技術(shù)的融合，從應(yīng)用環(huán)境看是機(jī)器人與環(huán)境的融合，從應(yīng)用方式看是機(jī)器人與人的交互實(shí)現(xiàn)本質(zhì)提升。”

在時(shí)代發(fā)展的大背景下，機(jī)器人學(xué)科也已步入快車道。于海斌認(rèn)為這是一門深度交叉的學(xué)科，正在顛覆很多領(lǐng)域的發(fā)展，工業(yè)應(yīng)用、民生需求、應(yīng)急醫(yī)療等領(lǐng)域也為機(jī)器人學(xué)科提出新的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。

“和而不同”——這是于海斌常常說起的一句話，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的發(fā)展也是如此——無論是需求牽引還是學(xué)科牽引，都有比較明確、具體的落腳點(diǎn)和獨(dú)特的認(rèn)識(shí)；在發(fā)揮自身特色和優(yōu)勢(shì)的基礎(chǔ)上，融入國家需求、實(shí)現(xiàn)自身發(fā)展。

展望“十四五”，機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室將在類生命機(jī)器人、機(jī)器人互聯(lián)網(wǎng)、信息與物理空間融合等前沿交叉領(lǐng)域繼續(xù)深耕。

于海斌希望，實(shí)驗(yàn)室能持續(xù)不斷從國家重大需求中提煉科學(xué)問題，從關(guān)注系統(tǒng)到關(guān)注科學(xué)本質(zhì)，從跟蹤創(chuàng)新到原始創(chuàng)新，真正讓實(shí)驗(yàn)室具備從基礎(chǔ)研究、應(yīng)用研究到技術(shù)開發(fā)的貫通式發(fā)展能力。“我們將按照黨和國家對(duì)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的要求不斷謀求自身發(fā)展，不辜負(fù)習(xí)近平總書記的期望，為實(shí)現(xiàn)‘把我國機(jī)器人水平提高上去，而且要盡可能多地占領(lǐng)市場(chǎng)’發(fā)揮戰(zhàn)略科技力量。”

家庭矛盾是這樣化解的

在機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，提到劉開周，無人不曉。

“載人深潛英雄，國家就三人！”實(shí)驗(yàn)室副主任劉連慶對(duì)他更是贊不絕口，“劉開周對(duì)我個(gè)人幫助也非常大。”

這個(gè)幫助再一聽有點(diǎn)匪夷所思——“劉開周幫我化解了家庭矛盾，還是在他本人沒有出場(chǎng)的情況下”。

因?yàn)楣ぷ餍枰�，劉連慶經(jīng)常去外地出差，時(shí)間久了難免家人會(huì)有些怨言，劉連慶也心生愧疚。但突然有一天，妻子對(duì)他經(jīng)常出差的埋怨少了許多。

原來，劉連慶的孩子和劉開周的孩子是同班同學(xué)，有一次兩個(gè)孩子的媽媽在一起聊天，劉連慶愛人說：“劉連慶一周就沒幾天在家，你家劉開周也經(jīng)常出差嗎？”“劉開周倒是不頻繁出差，但遇到海上試驗(yàn)的時(shí)候，他有時(shí)會(huì)走半年。”兩位家屬在彼此寬慰的同時(shí)，也對(duì)丈夫的工作有了更深的理解。

“我們實(shí)驗(yàn)室同事最長的出差紀(jì)錄是在海上待了240天。”劉連慶介紹說，“我們有一個(gè)職工已經(jīng)連續(xù)4個(gè)春節(jié)沒有在家過了，都是在海上度過。因?yàn)榇汗?jié)正是南半球的夏季，所以印度洋科考航次往往安排在春節(jié)前后。”

在機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，默默奉獻(xiàn)早已深入科研人員的骨髓。

沈陽自動(dòng)化所科技處處長胡琨元對(duì)此深有體會(huì)：“科研崗位雖然工作強(qiáng)度大，但科研人員對(duì)工作總是難以割舍，尤其一些老同志因身體原因不得不離開崗位，卻在工作述職時(shí)表現(xiàn)出深深的不舍，究其原因還是他們對(duì)這份工作飽含深情。”

“我們年青一代科研人員在以中國工程院院士蔣新松為代表的老一輩科學(xué)家的感召下，時(shí)刻將創(chuàng)新、團(tuán)結(jié)、奮斗精神融入到日�？蒲泄ぷ髦小�”劉連慶說，“我們有一批響當(dāng)當(dāng)?shù)某晒��?lsquo;海翼’號(hào)水下滑翔機(jī)獲總書記點(diǎn)贊，并和‘海斗’號(hào)萬米水下機(jī)器人分別入選2017年和2016年中國十大科技進(jìn)展新聞。”

這是一支業(yè)務(wù)熟練、勇于創(chuàng)新、精誠協(xié)作、舍小家為大家的團(tuán)隊(duì)，這支團(tuán)隊(duì)也正是實(shí)驗(yàn)室光芒閃耀的源泉所在。（沈春蕾）

機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室簡(jiǎn)介

機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的前身是1989年成立的中國科學(xué)院機(jī)器人學(xué)開放研究實(shí)驗(yàn)室，2001年更名為中國科學(xué)院機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室。2007年10月科技部正式批準(zhǔn)中國科學(xué)院機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室；2010年1月通過驗(yàn)收，2012年2月通過首次評(píng)估，2017年被評(píng)估為優(yōu)秀。

實(shí)驗(yàn)室始終把滿足國家戰(zhàn)略需求和開展機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)前沿研究作為重要發(fā)展任務(wù)，定位于為我國經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展、國家安全、重大科學(xué)工程提供所需要的機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)，研究機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)理論與方法、發(fā)展新技術(shù)和平臺(tái)樣機(jī)系統(tǒng)，培養(yǎng)和匯聚從事機(jī)器人學(xué)研究的高水平人才，推動(dòng)我國先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的可持續(xù)發(fā)展。

經(jīng)過30余年的發(fā)展，實(shí)驗(yàn)室在科學(xué)研究、人才培養(yǎng)、國內(nèi)外學(xué)術(shù)開放交流、實(shí)驗(yàn)室條件建設(shè)等方面已步入良性及可持續(xù)發(fā)展軌道，現(xiàn)已逐步發(fā)展成為我國機(jī)器人領(lǐng)域具有國際影響力的科技創(chuàng)新研究和高水平復(fù)合型人才培養(yǎng)的基地。