①國(guó)家自然科學(xué)基金創(chuàng)新群體項(xiàng)目成員

②“海斗一號(hào)”水下機(jī)器人

③新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司廠區(qū)

④“海翼”水下滑翔機(jī)

⑤劉浩（右）在協(xié)調(diào)志愿者入組臨床試驗(yàn)

■本報(bào)記者 沈春蕾

10907米，這是“海斗一號(hào)”全海深自主遙控潛水器今年5月在馬里亞納海溝4次萬(wàn)米下潛的最大深度。在成功完成首次萬(wàn)米海試與試驗(yàn)性應(yīng)用任務(wù)、取得多項(xiàng)重大突破的同時(shí)，“海斗一號(hào)”還填補(bǔ)了我國(guó)萬(wàn)米級(jí)作業(yè)型無(wú)人潛水器的空白。

“海斗一號(hào)”誕生于機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，該實(shí)驗(yàn)室曾孕育了“探索”“潛龍”“海翼”“海星”等無(wú)人潛水器，也誕生了“蛟龍”號(hào)載人潛水器的控制系統(tǒng)。

如今，面向國(guó)家重大需求和國(guó)民經(jīng)濟(jì)主戰(zhàn)場(chǎng)，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室正在機(jī)器人與人融合、機(jī)器人與信息融合、機(jī)器人與環(huán)境融合等領(lǐng)域持續(xù)開(kāi)展前沿探索。

從無(wú)到有 著眼深海

機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的前身，是1989年成立的中國(guó)科學(xué)院機(jī)器人學(xué)開(kāi)放研究實(shí)驗(yàn)室，依托于中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所（以下簡(jiǎn)稱沈陽(yáng)自動(dòng)化所），是我國(guó)在機(jī)器人領(lǐng)域最早建立的部門開(kāi)放重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室。

實(shí)驗(yàn)室成立的這一年，有一位剛畢業(yè)的研究生加入了沈陽(yáng)自動(dòng)化所，他叫劉健。之后，他見(jiàn)證了水下機(jī)器人的誕生。這種機(jī)器人在當(dāng)時(shí)還是新生事物。

水下機(jī)器人的應(yīng)用構(gòu)想，是時(shí)任沈陽(yáng)自動(dòng)化所所長(zhǎng)蔣新松在20世紀(jì)80年代初期提出的，他預(yù)見(jiàn)機(jī)器人在海洋領(lǐng)域?qū)⒋笥凶鳛椤?985年12月，由蔣新松任總設(shè)計(jì)師的中國(guó)第一臺(tái)水下機(jī)器人“海人一號(hào)”樣機(jī)首航成功。

中國(guó)科學(xué)院機(jī)器人學(xué)開(kāi)放研究實(shí)驗(yàn)室成立后，蔣新松任實(shí)驗(yàn)室首位主任。在他的帶領(lǐng)下，水下機(jī)器人團(tuán)隊(duì)從跟蹤國(guó)外先進(jìn)技術(shù)與方向到自主研制開(kāi)發(fā)，于1994年成功研制出“探索者”號(hào)無(wú)纜水下機(jī)器人（AUV），其工作深度可達(dá)1000米，是我國(guó)第一臺(tái)無(wú)纜水下機(jī)器人。

見(jiàn)證著水下機(jī)器人成長(zhǎng)的劉健，一直希望自己也可以在該領(lǐng)域干一番事業(yè)。2000年，38歲的劉健正式加入水下機(jī)器人團(tuán)隊(duì)。

他接到的第一項(xiàng)任務(wù)是擔(dān)任CR02總設(shè)計(jì)師。CR02是一臺(tái)6000米級(jí)AUV，其“同胞兄弟”CR01在1998年被評(píng)為我國(guó)十大科技成果之一，獲得國(guó)家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。“盡管我們?cè)谧灾魉�下機(jī)器人領(lǐng)域取得了一些成績(jī)，但CR01和CR02都是原理樣機(jī)，離應(yīng)用還有一段距離。”為此，劉健帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)率先開(kāi)始對(duì)CR02進(jìn)行了實(shí)用化改造。

近年來(lái)，我國(guó)對(duì)深海應(yīng)用投入加大�；�于CR02研制和實(shí)用化改造的技術(shù)積累，劉健帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)開(kāi)始著手研制“潛龍”系列水下機(jī)器人。“希望我們自主研發(fā)的潛水器可以投入應(yīng)用，探測(cè)深海資源、解決能源問(wèn)題，造福子孫后代。”劉健說(shuō)。

劉健先后擔(dān)任了“潛龍一號(hào)”課題負(fù)責(zé)人、“潛龍二號(hào)”和“潛龍三號(hào)”總設(shè)計(jì)師。“潛龍二號(hào)”和“潛龍三號(hào)”可謂是一對(duì)“雙胞胎兄弟”，從外觀來(lái)看就是條大號(hào)的小黃魚。劉健解釋道：“這種非回轉(zhuǎn)體立扁魚形設(shè)計(jì)，依據(jù)的是水動(dòng)力優(yōu)化計(jì)算的結(jié)果，有利于它在復(fù)雜海底地形中垂直面爬升，同時(shí)具備水面航行能力。”

從CR01、CR02到如今的“潛龍”系列，這些我國(guó)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的無(wú)纜自治水下機(jī)器人的誕生，在劉健看來(lái)，是在總結(jié)前人經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)的基礎(chǔ)上取得的突破和創(chuàng)新。

基礎(chǔ)研究 應(yīng)有擔(dān)當(dāng)

2007年，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室正式獲批。在2012年國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室評(píng)估中，發(fā)生了一件令機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任、沈陽(yáng)自動(dòng)化所所長(zhǎng)于海斌印象頗深的事：“盡管機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室面向國(guó)家重大需求作出了諸多杰出貢獻(xiàn)，但在前沿基礎(chǔ)方向上布局偏薄弱，離代表國(guó)家水平的基礎(chǔ)研究定位，還有較大差距。”

為此，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室上下齊心，加大基礎(chǔ)研究力度。經(jīng)過(guò)多年的沉淀，實(shí)驗(yàn)室從原來(lái)一年只有幾篇SCI（科學(xué)引文索引）論文，到現(xiàn)在每年可發(fā)表論文近百篇，半數(shù)刊登于頂級(jí)期刊。均衡發(fā)展和明晰定位，也使實(shí)驗(yàn)室在2017年評(píng)估中獲得優(yōu)秀。

“有一位英國(guó)教授在《科學(xué)》上發(fā)表一篇介紹中國(guó)機(jī)器人發(fā)展的文章，一共引用了4篇文獻(xiàn)，其中2篇來(lái)自我們實(shí)驗(yàn)室。”于海斌表示，這足以說(shuō)明實(shí)驗(yàn)室在基礎(chǔ)研究領(lǐng)域發(fā)展迅速。

2018年，以于海斌為學(xué)術(shù)帶頭人的“機(jī)器人感知、控制與協(xié)同”創(chuàng)新研究群體項(xiàng)目獲批。國(guó)家自然科學(xué)基金創(chuàng)新群體項(xiàng)目是目前我國(guó)學(xué)術(shù)影響力最大的創(chuàng)新人才類項(xiàng)目，當(dāng)年全國(guó)共資助38項(xiàng)。這是繼評(píng)估獲得優(yōu)秀后，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在基礎(chǔ)研究領(lǐng)域的又一標(biāo)志性事件。

當(dāng)前，在國(guó)家破“四唯”的大趨勢(shì)下，于海斌認(rèn)為，對(duì)實(shí)驗(yàn)室來(lái)說(shuō)，不僅要發(fā)表高水平的論文，更要把論文寫在祖國(guó)大地上。其實(shí)，發(fā)表高水平論文本身沒(méi)有錯(cuò)，盡管它不是科研的根本目的，但依然是基礎(chǔ)研究進(jìn)展的重要標(biāo)志之一。把論文寫在祖國(guó)大地上，離不開(kāi)基礎(chǔ)研究的突破。

基礎(chǔ)研究需要一個(gè)自由探索的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中還需要不斷地凝練目標(biāo)和組織隊(duì)伍。這也是于海斌自2011年接任實(shí)驗(yàn)室主任后主抓的兩件事情。

“這是一個(gè)令人興奮又痛苦的過(guò)程。雖然論文不是科學(xué)成果，但它卻是科學(xué)成果的重要表征。為了讓基礎(chǔ)研究可以扎實(shí)穩(wěn)定開(kāi)展，實(shí)驗(yàn)室從工資、獎(jiǎng)金等方面都給予了基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)穩(wěn)定的支撐。”于海斌說(shuō)。

在此基礎(chǔ)上，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室致力于機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)理論及方法研究，與國(guó)際先進(jìn)水平同步發(fā)展，并在機(jī)器人學(xué)應(yīng)用基礎(chǔ)研究、機(jī)器人技術(shù)前沿探索和示范應(yīng)用等方面取得一批有重要影響的科研成果。

打破短板 實(shí)戰(zhàn)培養(yǎng)

當(dāng)年，憑借優(yōu)良的硬件條件和實(shí)驗(yàn)設(shè)施，實(shí)驗(yàn)室聚集了來(lái)自清華大學(xué)、北京大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華中科技大學(xué)等院校的博士和博士后，他們或是來(lái)實(shí)驗(yàn)室交流，或是來(lái)此完成實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)室對(duì)培養(yǎng)和激勵(lì)機(jī)器人領(lǐng)域青年人才起到了很好的平臺(tái)支持作用。

在2012年國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室評(píng)估中，專家還提出，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室需要在領(lǐng)軍人才培養(yǎng)上加大投入。

談及人才，于海斌坦言，這對(duì)于機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室來(lái)說(shuō)確實(shí)是一個(gè)挑戰(zhàn)，一方面是受地域影響，另一方面是受到博士生指標(biāo)限制。

對(duì)此，實(shí)驗(yàn)室制定了相關(guān)人才目標(biāo)，比如與地方聯(lián)合培養(yǎng)碩士生，培養(yǎng)并留住年輕人。目前，實(shí)驗(yàn)室自主培養(yǎng)的人才占較大比重。“我們還十分注重在實(shí)戰(zhàn)中培養(yǎng)人才。”于海斌說(shuō)。

針對(duì)突如其來(lái)的新冠肺炎疫情，實(shí)驗(yàn)室第一時(shí)間安排了抗疫項(xiàng)目，由醫(yī)療機(jī)器人課題組組長(zhǎng)劉浩負(fù)責(zé)。

劉浩課題組長(zhǎng)期從事手術(shù)機(jī)器人研究，密切關(guān)注疫情發(fā)展的他，開(kāi)始思考能否研制一種可以保護(hù)醫(yī)生的機(jī)器人。

恰逢中國(guó)工程院院士鐘南山團(tuán)隊(duì)提出如何解決新冠肺炎患者生物樣本采集交叉感染、保證采樣質(zhì)量的問(wèn)題，于是，劉浩跟鐘南山團(tuán)隊(duì)取得聯(lián)系，對(duì)方希望他們研發(fā)一臺(tái)能做咽拭子采樣的機(jī)器人。

咽拭子采樣可能會(huì)讓患者出現(xiàn)不適感，因此需要機(jī)器人的動(dòng)作輕柔且具有較高精度。春節(jié)假期，買不到采樣工具，劉浩團(tuán)隊(duì)就用雪糕棒和棉簽對(duì)著自己做測(cè)試。

那段日子的艱辛難以盡述。2月6日，劉浩團(tuán)隊(duì)完成了機(jī)器人原理樣機(jī)的搭建，并于2月17日通過(guò)了廣州呼吸健康研究院的臨床倫理審批。2月24日，劉浩和同事從沈陽(yáng)飛往廣州。在機(jī)場(chǎng)劉浩接到于海斌的電話，只有一句話：“大家注意安全！”

“3月8日，機(jī)器人首次進(jìn)入隔離病區(qū)，由醫(yī)生成功操作機(jī)器人完成了確診新冠肺炎患者的咽拭子采樣。”劉浩說(shuō)，細(xì)胞學(xué)檢測(cè)結(jié)果顯示，機(jī)器人咽拭子采樣可以達(dá)到較高的質(zhì)量，一次成功率大于95%。

作為從實(shí)驗(yàn)室里成長(zhǎng)起來(lái)的青年，劉浩表示自己也曾對(duì)做基礎(chǔ)研究還是應(yīng)用研發(fā)有過(guò)迷茫，于海斌給他的建議是：“問(wèn)問(wèn)自己的根本出發(fā)點(diǎn)是什么。”最終，劉浩選擇了臨床應(yīng)用。

上天入海 延續(xù)特色

上九天攬?jiān)�，下五洋捉鱉。一路走來(lái)，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的研究方向從以應(yīng)用系統(tǒng)為導(dǎo)向到以科學(xué)問(wèn)題和原始創(chuàng)新為驅(qū)動(dòng)，從機(jī)械電子學(xué)科為主到與信息科學(xué)、生命科學(xué)的深度交叉，應(yīng)用場(chǎng)景從陸地、水下擴(kuò)展到太空。

機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室成立初期，主要從事工業(yè)機(jī)器人和水下機(jī)器人的研究。其中，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H應(yīng)用，不僅填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)的空白，還“孵化”了我國(guó)機(jī)器人第一股——新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司。

機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室始終緊密圍繞國(guó)家需求展開(kāi)科研布局。隨著世界強(qiáng)國(guó)紛紛將目光投向太空，實(shí)驗(yàn)室專門成立了空間自動(dòng)化技術(shù)實(shí)驗(yàn)室，開(kāi)展相關(guān)技術(shù)研發(fā)；隨著制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)成為焦點(diǎn)，實(shí)驗(yàn)室還將機(jī)器人與信息科學(xué)、網(wǎng)絡(luò)科學(xué)等融合，專注于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的創(chuàng)新，提升智能制造水平。

機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究員王洪光，見(jiàn)證了實(shí)驗(yàn)室成立以來(lái)的發(fā)展變化。他的研究方向是機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué)，先后從事過(guò)空間機(jī)器人與自動(dòng)化技術(shù)研究系統(tǒng)、工業(yè)裝備與智能機(jī)器人、特種機(jī)器人的研究，現(xiàn)在的研究方向主要聚焦下一代機(jī)器人和電力機(jī)器人。

“隨著萬(wàn)物互聯(lián)時(shí)代的到來(lái)，機(jī)器人的感知與控制必將迎來(lái)一個(gè)變革的新時(shí)代。”于海斌解釋道，“這個(gè)變革，從技術(shù)載體看是機(jī)器體和生命體的融合，從技術(shù)維度看是機(jī)器人和信息技術(shù)的融合，從應(yīng)用環(huán)境看是機(jī)器人與環(huán)境的融合，從應(yīng)用方式看是機(jī)器人與人的交互實(shí)現(xiàn)本質(zhì)提升。”

在時(shí)代發(fā)展的大背景下，機(jī)器人學(xué)科也已步入快車道。于海斌認(rèn)為這是一門深度交叉的學(xué)科，正在顛覆很多領(lǐng)域的發(fā)展，工業(yè)應(yīng)用、民生需求、應(yīng)急醫(yī)療等領(lǐng)域也為機(jī)器人學(xué)科提出新的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。

“和而不同”——這是于海斌常常說(shuō)起的一句話，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的發(fā)展也是如此——無(wú)論是需求牽引還是學(xué)科牽引，都有比較明確、具體的落腳點(diǎn)和獨(dú)特的認(rèn)識(shí)；在發(fā)揮自身特色和優(yōu)勢(shì)的基礎(chǔ)上，融入國(guó)家需求、實(shí)現(xiàn)自身發(fā)展。

展望“十四五”，機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室將在類生命機(jī)器人、機(jī)器人互聯(lián)網(wǎng)、信息與物理空間融合等前沿交叉領(lǐng)域繼續(xù)深耕。

于海斌希望，實(shí)驗(yàn)室能持續(xù)不斷從國(guó)家重大需求中提煉科學(xué)問(wèn)題，從關(guān)注系統(tǒng)到關(guān)注科學(xué)本質(zhì)，從跟蹤創(chuàng)新到原始創(chuàng)新，真正讓實(shí)驗(yàn)室具備從基礎(chǔ)研究、應(yīng)用研究到技術(shù)開(kāi)發(fā)的貫通式發(fā)展能力。“我們將按照黨和國(guó)家對(duì)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的要求不斷謀求自身發(fā)展，不辜負(fù)習(xí)近平總書記的期望，為實(shí)現(xiàn)‘把我國(guó)機(jī)器人水平提高上去，而且要盡可能多地占領(lǐng)市場(chǎng)’發(fā)揮戰(zhàn)略科技力量。”

家庭矛盾是這樣化解的

在機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，提到劉開(kāi)周，無(wú)人不曉。

“載人深潛英雄，國(guó)家就三人！”實(shí)驗(yàn)室副主任劉連慶對(duì)他更是贊不絕口，“劉開(kāi)周對(duì)我個(gè)人幫助也非常大。”

這個(gè)幫助再一聽(tīng)有點(diǎn)匪夷所思——“劉開(kāi)周幫我化解了家庭矛盾，還是在他本人沒(méi)有出場(chǎng)的情況下”。

因?yàn)楣ぷ餍枰�，劉連慶經(jīng)常去外地出差，時(shí)間久了難免家人會(huì)有些怨言，劉連慶也心生愧疚。但突然有一天，妻子對(duì)他經(jīng)常出差的埋怨少了許多。

原來(lái)，劉連慶的孩子和劉開(kāi)周的孩子是同班同學(xué)，有一次兩個(gè)孩子的媽媽在一起聊天，劉連慶愛(ài)人說(shuō)：“劉連慶一周就沒(méi)幾天在家，你家劉開(kāi)周也經(jīng)常出差嗎？”“劉開(kāi)周倒是不頻繁出差，但遇到海上試驗(yàn)的時(shí)候，他有時(shí)會(huì)走半年。”兩位家屬在彼此寬慰的同時(shí)，也對(duì)丈夫的工作有了更深的理解。

“我們實(shí)驗(yàn)室同事最長(zhǎng)的出差紀(jì)錄是在海上待了240天。”劉連慶介紹說(shuō)，“我們有一個(gè)職工已經(jīng)連續(xù)4個(gè)春節(jié)沒(méi)有在家過(guò)了，都是在海上度過(guò)。因?yàn)榇汗?jié)正是南半球的夏季，所以印度洋科考航次往往安排在春節(jié)前后。”

在機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，默默奉獻(xiàn)早已深入科研人員的骨髓。

沈陽(yáng)自動(dòng)化所科技處處長(zhǎng)胡琨元對(duì)此深有體會(huì)：“科研崗位雖然工作強(qiáng)度大，但科研人員對(duì)工作總是難以割舍，尤其一些老同志因身體原因不得不離開(kāi)崗位，卻在工作述職時(shí)表現(xiàn)出深深的不舍，究其原因還是他們對(duì)這份工作飽含深情。”

“我們年青一代科研人員在以中國(guó)工程院院士蔣新松為代表的老一輩科學(xué)家的感召下，時(shí)刻將創(chuàng)新、團(tuán)結(jié)、奮斗精神融入到日�？蒲泄ぷ髦小�”劉連慶說(shuō)，“我們有一批響當(dāng)當(dāng)?shù)某晒��?lsquo;海翼’號(hào)水下滑翔機(jī)獲總書記點(diǎn)贊，并和‘海斗’號(hào)萬(wàn)米水下機(jī)器人分別入選2017年和2016年中國(guó)十大科技進(jìn)展新聞。”

這是一支業(yè)務(wù)熟練、勇于創(chuàng)新、精誠(chéng)協(xié)作、舍小家為大家的團(tuán)隊(duì)，這支團(tuán)隊(duì)也正是實(shí)驗(yàn)室光芒閃耀的源泉所在。（沈春蕾）

機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室簡(jiǎn)介

機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的前身是1989年成立的中國(guó)科學(xué)院機(jī)器人學(xué)開(kāi)放研究實(shí)驗(yàn)室，2001年更名為中國(guó)科學(xué)院機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室。2007年10月科技部正式批準(zhǔn)中國(guó)科學(xué)院機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室；2010年1月通過(guò)驗(yàn)收，2012年2月通過(guò)首次評(píng)估，2017年被評(píng)估為優(yōu)秀。

實(shí)驗(yàn)室始終把滿足國(guó)家戰(zhàn)略需求和開(kāi)展機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)前沿研究作為重要發(fā)展任務(wù)，定位于為我國(guó)經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展、國(guó)家安全、重大科學(xué)工程提供所需要的機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)，研究機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)理論與方法、發(fā)展新技術(shù)和平臺(tái)樣機(jī)系統(tǒng)，培養(yǎng)和匯聚從事機(jī)器人學(xué)研究的高水平人才，推動(dòng)我國(guó)先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的可持續(xù)發(fā)展。

經(jīng)過(guò)30余年的發(fā)展，實(shí)驗(yàn)室在科學(xué)研究、人才培養(yǎng)、國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)開(kāi)放交流、實(shí)驗(yàn)室條件建設(shè)等方面已步入良性及可持續(xù)發(fā)展軌道，現(xiàn)已逐步發(fā)展成為我國(guó)機(jī)器人領(lǐng)域具有國(guó)際影響力的科技創(chuàng)新研究和高水平復(fù)合型人才培養(yǎng)的基地。